Le Conseil économique et social des Nations Unies (ECOSOC) a abordé pour la première fois le sujet des institutions nationales des droits de l’homme en 1946, et a invité les États membres à examiner « l’opportunité de créer, dans le cadre de leurs pays respectifs, des groupes d’information ou des comités locaux des droits de l’homme qui collaboreront avec eux au développement des activités de la Commission des droits de l’homme ».
En 1960, dans une résolution qui reconnaissait le rôle unique que des institutions nationales pouvaient jouer dans la protection et la promotion des droits de l’homme, l’ECOSOC « a invité les gouvernements à encourager la constitution de tels organismes ou à favoriser l’action de ceux qui existaient déjà ainsi qu’à communiquer au
Secrétaire général leurs idées et les renseignements dont ils disposaient sur le sujet » (résolution 772 B [XXX] de l’ECOSOC, incluse dans la publication du HCDH Fiche d’information no 19 – Institutions nationales pour la promotion et la protection des droits de l’homme).
En 1978, la Commission des droits de l’homme a organisé une conférence durant laquelle ont été rédigées des lignes directrices préliminaires relatives à la structure et au fonctionnement des institutions nationales des droits de l’homme. La Commission des droits de l’homme et l’Assemblée générale de l’époque ont approuvé les lignes directrices. L’Assemblée générale a invité les États à entreprendre les mesures nécessaires afin de mettre sur pied ces institutions, là où elles n’existaient pas, et a demandé au Secrétaire général de présenter des rapports détaillés sur les INDH.
En 1991, le premier Colloque international sur les organes nationaux de promotion et de protection des droits de l’homme a eu lieu, à Paris. Selon la Série sur la formation professionnelle no 4 (rév.1), publiée par le HCDH, « Un ensemble complet de recommandations en ce qui a trait au rôle, à la composition, au statut et aux fonctions des institutions nationales des droits de l’homme, connues aujourd’hui sous le nom de Principes de Paris, ont été le résultat principal du colloque. La Commission des droits de l’homme a approuvé ces recommandations, en mars 1992 ».
Les Principes de Paris ont été adoptés sans vote, dans une résolution de l’Assemblée générale des Nations Unies, le 20 décembre 1993.