La Convention est le fruit de nombreuses années de travaux entrepris par les Nations Unies pour changer les mentalités et les attitudes à l’égard des personnes handicapées.
En 1976, l’Assemblée générale a proclamé l’année 1981, Année internationale des personnes handicapées. Cette initiative a exigé un plan d’action à l’échelle régionale, nationale et internationale, qui porte principalement sur l’égalité des chances, la réadaptation des personnes handicapées et la prévention du handicap.
Une réalisation importante pendant l’Année internationale des personnes handicapées fut la création du Programme d’action mondial pour les personnes handicapées, adopté par l’Assemblée générale le 3 décembre 1982. Le Programme d’action mondial se voulait une « stratégie à l’échelle mondiale destinée à renforcer la prévention des infirmités, la réadaptation et l’égalisation des chances, concernant la pleine participation des handicapés à la vie sociale et au développement national ». Le Programme d’action mondial met également l’accent sur « la nécessité d’aborder le handicap d’un point de vue humain ». Afin de fournir un échéancier selon lequel les gouvernements et les organismes peuvent mettre les activités recommandées en œuvre dans le cadre du Programme d’action mondiale, l’Assemblée générale a déclaré la décennie 1983-1992, Décennie des Nations Unies pour les personnes handicapées.
En 1987, une réunion mondiale de spécialistes de révision des progrès a recommandé que l’Assemblée générale élabore une convention internationale sur l’élimination de la discrimination à l’égard des personnes handicapées. Cette convention provisoire a d’abord été proposée par l’Italie, et par la suite la Suède, mais aucun consensus n’a été atteint. De nombreux représentants du gouvernement affirment que les documents de droits de l’homme existants étaient suffisants. Des « Règles pour l’égalisation des chances des handicapés » non obligatoires ont plutôt été adoptées par l’Assemblée générale en 1993. En 2000, les dirigeants de cinq ONG internationaux représentant les personnes handicapées ont publié une déclaration sollicitant l’appui de tous les gouvernements à la Convention.
Par la suite, en 2001, une proposition par le Mexique a été acceptée par l’Assemblée générale pour créer un Comité spécial chargé d’élaborer une convention internationale globale et intégrée pour la protection et la promotion des droits et de la dignité des handicapés (Comité spécial) afin qu’il examine les propositions d’une éventuelle convention.
La première séance du Comité spécial s’est tenue en 2002 et la Convention a été négociée lors des sept séances suivantes de 2003 à 2006. Les réunions consultatives régionales se sont également tenues dans de nombreuses régions et dans certaines sous-régions de 2003 à 2006. Les documents produits pendant ces réunions ont fourni des suggestions et des recommandations sur les priorités nationales, sous-régionales et régionales qui ont permis de contribuer au travail du Comité spécial. De plus, des organismes de personnes handicapées et autres ONG ont été très actifs pendant tout le processus en fournissant des commentaires et de l’information du point de vue des personnes handicapées.